El municipio de Pedrosa de Río Úrbel se encuentra entre el Valle de Santibáñez -al norte-, Las Quintanillas -al sur-, Alfoz de Quintanadueñas -al este- e Isar -al oeste-. Además de la localidad que le da nombre, lo forman Lodoso, Marmellar de Abajo y San Pedro Samuel.

La cabecera del municipio se asienta sobre un terreno ondulado y su entramado urbano tiene una configuración en forma de T, articulada alrededor de las dos carreteras que la atraviesan. En su estructura se aprecia el origen medieval, aunque también se distinguen elementos renacentistas y barrocos en sus edificaciones.

Por su interés arquitectónico, destaca una vivienda barroca que se encuentra en la calle de la iglesia y que fue construida entre los siglos XVII y XVIII. Además, se conserva la casa natal de Fray Justo Pérez de Úrbel (clérigo y destacado estudioso de la Historia Medieval). Finalmente, como elemento etnográfico más destacable hay que reseñar una Fuente con abrevadero.

En cuanto al patrimonio religioso, el principal exponente es la Iglesia de Santa Juliana, en la que se mezclan elementos góticos, renacentistas y barrocos. Cuenta con un atrio de piedra perimetral, con pórtico en la cabecera y torre cuadrada a los pies, rematada por pináculos. Llama la atención la gran sobriedad de la construcción, solo aligerada por los vanos que se abren en sus muros.

Junto al pueblo se encuentra la Ermita de San Bartolomé, de estilo neoclásico (del siglo XIX). Cuenta con una sola nave con cubierta a dos aguas y puerta con arco de medio punto bajo una esbelta espadaña que igualmente tiene un vano también de medio punto.